O local foi mencionado pela primeira vez por escrito em 1504. No final da Idade Média, Hepsisau era a cidade de Weilheim an der Teck . Hepsisau compartilhou o destino de Weilheim e passou dos Condes de Aichelberg aos Condes de Kirchberg para Württemberg em 1334/36 .
A família dos Senhores de Hepsisau parece ter morrido em meados do século XIII e foi herdada pelos Senhores de Neidlingen. Marquard von Neidlingen construiu o Castelo de Lichteneck antes de 1287 . O castelo foi habitado até cerca de 1400 e depois caiu em ruínas.
Após a Batalha de Nördlingen em 1634, a Guerra dos Trinta Anos também trouxe tempos difíceis para Hepsisau. Da população original de cerca de 350 habitantes, apenas um terço permaneceu. Somente por volta de 1770 a cidade voltou a atingir a população anterior à guerra.
Eclesiasticamente, os Hepsisauers pertenceram a Weilheim até 1846. Já existia uma capela desde 1479. Em 1846 Hepsisau tornou-se freguesia própria.
Como Weilheim, Hepsisau veio do Oberamt Kirchheim para o distrito de Nürtingen em 1938 durante a reforma distrital durante a era nazista em Württemberg .
Em 1º de janeiro de 1972, a Hepsisau foi incorporada a Weilheim an der Teck .
